氣功發源於我國，在我國有著悠久歷史，在古代通常被稱為吐納、行氣、布氣、服氣、導引、煉丹、修道、坐禪等。我國古典氣功理論是建立在中醫養身理論上的，自上古時代就開始流傳了。

在《黃帝內經》中就有「上古真人」、「中古至人」、其次「聖人」的說法，真人、至人的最高境界，一方面得自於他們潛心的修煉，一方面也基於他們上古天真、自然純樸、精神內守、恬淡虛無的先天本性，並由此萌芽了最初對氣功的認識。