武術、忍術にすぐれた佐助は、明るくてまっすぐ、ちょっとのんきな若者。真田幸村に気に入られ、家来となる。幸村の家来には、爆薬使い、鉄砲が得意、力持ちの兄弟など、強くて個性的な者たちがそろっていた。西国の様子をさぐる旅に出た佐助たちは、山賊の親分や、忍術使い、海賊の親分と出会い、次々仲間に引き入れていく。こうしてそろった十人の勇士たちは、幸村とともに、徳川との戦い――大坂の陣にのぞむ!